10.11.13 자동제어 수업시간

 

 

function[K,Glag]=laglocus(numG,denG,OS,ess)
%[K,Glag]=laglocus(numG,denG,OS,ess)는 근궤적을 사용하여
%퍼센트오버슈트와 정상상태오차를 만족하는
%지상하보상기를 설계한다.
%입력 : numG:플랜트전달함수 분자, denG:플랜트전달함수 분모
%OS:퍼선트오버슈트 ess:정상상태오차
%출력 :K:제어이득, Glag:지상보상기 전달함수
G=tf(numG,denG);
figure(1);
rlocus(G);
K=input('%OS를 만족하는 K를 입력하세요. K=');
%type0인 시스템만 고려함
Kpnew=1/ess-1;
G0=polyval(numG,0)/polyval(denG,0);
zcpc=Kpnew/(K*G0);
pc=input('pc의 값은? pc= ');
zc=zcpc*pc;
%K를 재계산
Glag=tf([1 zc],[1 pc]);
figure(2);
rlocus(Glag*G);
K=input('%OS를 만족하는 K를 다시 구하세요. K=');
T=feedback(K*Glag*G,1);
figure(3);
step(T);

 

 

입력을

[K,Glag]=laglocus(1,poly([-1,-2,-10]),30,0.01)

하면 된다