11월1일 금요일 자동제어

>> c=rlocusdesign([1,8],poly([-3,-6,-10]))

과도응답 개선을 원하면 1, 정상상태오차 개선을 원하면 0을 입력하세요. dt= 1

원하는 %오버슈트에 해당하는 이득 K를 입력하세요. K= 122

원하는 %오버슈트에 해당하는 극점을 입력하세요. pole =  -5.41+j*10.6

보상후의 settling time을 입력하세요. ts= 0.6

PD제어기설계는 1, 진상제어기설계는 0을 입력하세요. pora= 1

원하는 %오버슈트에 해당하는 이득 K를 입력하세요. K= 41.2

 

Transfer function:

41.2 s + 3292

 

>> 3292/41.2

ans =

   79.9029

>> c=rlocusdesign(poly([-8,-79.9]),poly([-3,-6,-10]))

과도응답 개선을 원하면 1, 정상상태오차 개선을 원하면 0을 입력하세요. dt= 0

원하는 %오버슈트에 해당하는 이득 K를 입력하세요. K= 41.3

원하는 정상상태오차를 입력하세요. ess= 0

PI제어기의 영점을 원점 가까운 값으로 입력하세요. 영점 ? -0.5

원하는 %오버슈트에 해당하는 이득 K를 입력하세요. K= 42.9

 

Transfer function:

42.9 s + 21.45

--------------

      s

 

>> C_pid=c*tf([1,79.9],1)

 

Transfer function:

42.9 s^2 + 3449 s + 1714

------------------------

           s

 

>> c_lead=rlocusdesign(1,poly([0,-6,-10]))

과도응답 개선을 원하면 1, 정상상태오차 개선을 원하면 0을 입력하세요. dt= 1

원하는 %오버슈트에 해당하는 이득 K를 입력하세요. K= 192

원하는 %오버슈트에 해당하는 극점을 입력하세요. pole =  -1.79+3.49*i

보상후의 settling time을 입력하세요. ts= 1.2

PD제어기설계는 1, 진상제어기설계는 0을 입력하세요. pora= 0

진상제어기의 영점을 입력하세요. 영점 ? -0.05

원하는 %오버슈트에 해당하는 이득 K를 입력하세요. K= 460

 

Transfer function:

460 s + 23

----------

  s + 6

 

>> c_lead=rlocusdesign(1,poly([0,-6,-10]))

과도응답 개선을 원하면 1, 정상상태오차 개선을 원하면 0을 입력하세요. dt= 1

원하는 %오버슈트에 해당하는 이득 K를 입력하세요. K= 193

원하는 %오버슈트에 해당하는 극점을 입력하세요. pole =  -1.79+3.51*i

보상후의 settling time을 입력하세요. ts= 1.2

PD제어기설계는 1, 진상제어기설계는 0을 입력하세요. pora= 0

진상제어기의 영점을 입력하세요. 영점 ? -6

원하는 %오버슈트에 해당하는 이득 K를 입력하세요. K= 1400

 

Transfer function:

1400 s + 8400

-------------

  s + 22.82

 

>> c_lead

 

Transfer function:

1400 s + 8400

-------------

  s + 22.82

 

>> c_lag=rlocusdesign([100,8400],poly([0,-6,-10,-22.82]))

과도응답 개선을 원하면 1, 정상상태오차 개선을 원하면 0을 입력하세요. dt= 0

원하는 %오버슈트에 해당하는 이득 K를 입력하세요. K= 1

원하는 정상상태오차를 입력하세요. ess= 0.0313

Lag 제어기의 극점을 원점 가까운 값으로 입력하세요. 극점 ? -0.01

원하는 %오버슈트에 해당하는 이득 K를 입력하세요. K= 0.989

 

Transfer function:

0.989 s + 0.0515

----------------

    s + 0.01

 

>> c_laglead=c_lag*c_lead

 

Transfer function:

1385 s^2 + 8380 s + 432.6

-------------------------

 s^2 + 22.83 s + 0.2282

 

>>